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要在三星Galaxy S21上设置自动填写验证码，可以按照以下步骤操作。
1、打开手机“设置”应用。
2、滑动到“通知”或“应用权限”等选项，并点击进入。
3、找到并点击“高级功能”选项。
4、在高级功能中，找到并点击“密码与指纹”或类似的选项。
5、可能会看到一个名为“自动填充密码”或“自动填充服务”的选项，点击这个选项并进入。
6、确保自动填充服务已启用，如果没有启用，点击相应的开关按钮进行开启。
7、选择想要用于自动填写验证码的应用或服务，会看到一个列表，其中包含各种应用和服务，如浏览器、消息应用等，选择需要的应用或服务。
8、完成上述步骤后，当接收到验证码时，手机将自动将该验证码填充到相应的输入框中。
不同版本的Android系统和不同型号的手机可能会有些许差异，建议查阅三星Galaxy S21的用户手册或在线支持资源以获取更详细的指导，为了安全起见，确保只在可信任的应用和服务中启用自动填写验证码功能。